Antes do século XIX, a roupa de baixo era apenas um camisão largo e algum tipo de calção. Feita para não ser vista por ninguém a não ser o usuário, a peça de baixo tinha pouca importância. Os historiadores da moda registram uma grande mudança nas roupas de baixo por volta de 1830. Elas tornaram-se mais pesadas, mais compridas, e praticamente obrigatórias. Não usar roupa de baixo significava falta de asseio. Os médicos também alertavam sobre os perigos de ficar com o "corpo resfriado".Em1860, as roupas de baixo das mulheres começaram a ganhar sensualidade e, vinte anos depois, a seda conquistou seu espaço.Apesar de existirem referências a tipos de sutiãs, que modelavam os seios sem cobri-los, na ilha grega de Creta, em 2500 a.C., os méritos da invenção ficaram para a francesa Herminie Cadolle.
Em 1889, essa fabricante de roupas resolveu rasgar o espartilho (descendente do corpete, criado no século XV) ao meio e criou a peça. Somente em 1913 a socialite americana Mary Phelps Jacobs (pseudônimo de Caresse Crosby) aperfeiçoou o modelo, usando dois lenços, um pedaço de fita cor-de-rosa e um pouco de cordão, tornando-o mais próximo do que ele é hoje. Mary vendeu o seu "sutiã sem costas" a uma fábrica de roupas femininas, controlada pelos irmãos Warner, por 15 mil dólares. Os Warner lançaram ainda cinta-calças (1932), sutiãs em forma de taça (1935) e collants de lycra (1961).
